在近期的特斯拉2023年股东大会上，CEO埃隆·马斯克表示，人形机器人将成为特斯拉长期的巨大价值来源。他预测，如果人形机器人和人的比例达到2:1，那么市场需求量可能高达100亿至200亿台，远超电动汽车的销量。目前，人形机器人正处于高速发展的技术验证期，并向初步商业化过渡，探索各种商业应用场景。作为人形机器人本体的重要组成部分，核心零部件市场前景广阔，包括减速器（谐波减速器和行星减速器）、电机、控制器、编码器、力/力矩传感器及轴承等。
精密减速器作为一种高端传动装置，在人形机器人等领域发挥着重要作用。它们提供高控制精度，匹配适当转速并传递所需转矩。目前，人形机器人主要采用谐波减速器和行星减速器。随着特斯拉人形机器人产业化进程加快，预计2025年将实现量产，到2030年销量有望达到100万台。届时，减速器市场将新增价值数百亿的新市场。根据GGII预测，到2035年，人形机器人用谐波减速器市场规模可能达到777亿元，而行星减速器市场规模可能为126亿元。
谐波减速器适用于中小转矩的机器人关节，具有单级传动比大、体积小、质量轻、运动精度高、结构紧凑等优势。它特别适合轻负载精密减速领域，人形机器人便是典型应用之一。谐波减速器主要由刚轮、柔轮和波发生器三部分构成，通过波发生器使柔轮产生可控制的弹性变形，利用这种弹性变形传递运动和动力。
全球谐波减速器市场长期被日本企业主导，但近年来，中国企业竞争力逐渐增强，市场占有率稳步提升。据GGII数据，2022年减速器行业中国厂商市场占有率接近42%，谐波减速器领域达44%。国内谐波减速器龙头企业已成功突破加工技术难题，凭借成本和交付周期优势，加速国产替代。在中国谐波减速器市场中，哈默纳科、绿的谐波和来福谐波市占率位列前三，分别为38%、26%和8%。自绿的谐波打破日本HD垄断后，国内技术呈扩散趋势，大族、同川等国产品牌开始量产。
绿的谐波提供LCD、LCS、LCSG、LHD、LHS和LHSG六大系列产品，广泛应用于工业机器人、人形机器人、金属机床和医疗器械等高端制造领域。其产品采用自主研发“P齿形”设计和新一代三次谐波技术，在全球范围内保持领先地位。与传统渐开线理论不同，“P型齿”设计显著提高谐波减速器输出效率和承载扭矩，关键性能如产品背隙、双向传动精度和重复定位精度等均达到国内领先水平。额定寿命也得到显著提升。
未来百亿市场人形机器人核心部件——谐波与行星减速器
行星减速器由渐开线圆柱齿轮行星减速机构和摆线针轮行星减速机构组合而成，具备出色负载能力和刚度。行星减速器具有轻量化、紧凑体积、宽泛传动比范围、高效率、平稳运行、低噪声和广泛适应性等优势。通常当减速比在10以下时，被视为一级减速。若单个齿轮传动无法满足较大传动比需求，可使用2套或3套齿轮来满足，但会增大整体尺寸。
随着人形机器人市场的快速发展，谐波减速器和行星减速器作为核心零部件将迎来巨大的市场机遇。
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